在黄帝之后，华夏民族又出现了颛顼、帝喾、尧、舜等杰出的帝王。在帝尧在位的时候，黄河流域发生了水灾，庄稼全被淹了，房子也被毁了，再加上不少地方还有毒蛇猛兽，伤害人和牲口，老百姓流离失所，人们过不了安稳日子。
尧召开部落联盟会议，商量治水的问题。各部落的首领们都推荐鲧（音gǔn）。可尧并不信任鲧。首领们说：“现在没有比鲧更强的人才啦，你试一下吧！”尧才勉强同意。传说鲧偷了天帝帝的“息壤”，用堵的方法治水，就是水来土掩，造堤筑坝。鲧花了九年时间治水，却没有把洪水制服。因为洪水太大，他筑就的堤堰都被洪水冲塌了，水灾反而闹得更凶。
尧死时将帝位禅让给了舜。舜当上部落联盟首领以后，亲自到治水的地方去考察。他发现鲧办事不力，就把鲧杀了。并任命鲧的儿子禹继续治水。禹的出生非常神奇。有传说记载鲧是被天帝杀死的。鲧偷了天帝的“息壤”，天帝十分生气，命火神祝融把鲧杀死在羽郊。鲧死了3年尸体却没有腐烂，有人用刀剖开他的肚子，禹就从里面跳出来，而鲧自己则变成一头黄熊（一说黄龙）隐入山中。传说禹生下来三天就会说话，三个月就会走路，三岁就长成了一个壮实的汉子。
禹奉命继续治水。他改变了父亲鲧的做法，用开渠排水、疏通河道的办法，把洪水引到大海中去。禹亲自率领20多万百姓一起治水。禹为了治水，身先士卒，和老百姓一起劳动。他戴着箬帽，拿着锹子，带头挖土、挑土，累得小腿上的毛都被磨光了。
关于大禹治水的传说很多，最出名的两个故事是“黄熊开山”和“三过家门而不入”。
传说禹忙于治水，连回家的功夫都没有。结婚的时候，也只在家里待了三天。他的妻子涂山氏给他送饭，禹叮嘱她以他的鼓声为号，不准提前送饭。为了打通山路，大禹变成一头黄色的巨熊，用爪子和嘴巴当工具。有次不慎踩偏，一块石头被踩飞了，正巧击中设在工地上的鼓。涂山氏以为是丈夫发的信号，赶忙把饭送来，却看到丈夫是头熊，吓得变成了石头。大禹回头看见，着急了，当时涂山氏已经怀孕了。大禹急忙变回人形，趴在涂山氏变成的石头边痛哭。大禹挂念涂山氏肚子里的孩子，再慌忙之中大禹指着变成石妇的妻子的肚子大喊：“启，启！”（意思就是“开，开！”）石妇的肚子果然开了一个洞，把里面的儿子送了出来，这孩子就叫启。
另外一个传说，禹新婚第四天，就被舜任命治水。禹一去十三年，到处奔波，三次经过自己的家门，都没有进去。第一次，奔波治水的禹从家门外经过，正巧他妻子涂山氏生下了儿子启，婴儿正在哇哇地哭，禹在门外听见哭声，十分想看看自己的儿子。可是考虑到治水的紧迫，禹硬是狠下心没进去探望。第二次是在四年后的一个早晨。大禹走近家门，听见母亲的骂声和儿子的哭声，大禹想进去劝解，又怕更惹恼了母亲，唠叨起来没完，耽搁了治水的时辰，于是就悄悄地走开了。第三次是好几年之后的一天傍晚，大禹因治水来到家的附近。突然天下起了滂沱大雨，大禹来到自己家的屋檐下避雨，只听见屋里母亲在对儿子说：“你爹爹治平了洪水就回家。”大禹听得非常感动，更坚定了治水的决心，立刻又转身上路了。大禹大禹三过家门而不入的故事显示了大禹大公无私的精神，这个故事也被传为美谈，至今仍为人们所传颂。传说禹治水最困难的时候是开凿龙门山。当时，黄河中游有一座大山，叫龙门山（在今山西河津县西北），堵塞了河水的去路。奔腾东下的河水受到龙门山的阻挡，立刻溢出河道，淹没了周围的土地。禹到了龙门山，观察好地形，带领人们开凿龙门，把这座大山凿开了一个大口子。这样，河水就畅通无阻了。在大禹领导下，人们经过13年的艰苦劳动，终于疏通了9条大河，使洪水沿着新开的河道，服服贴贴地流入大海。他们又继续疏通各地的支流沟洫，彻底制服了水灾。治水完成后，禹又请各方勇士射杀毒蛇猛兽，让人们的生活更加安定。后代的人都称颂禹治水的功绩，尊称他为大禹。
帝舜年老以后，也像尧一样，物色继承人。因为禹治水有功，大家都推选禹。到舜一死，禹就继任了部落联盟首领。在治水的时候，为了方便统筹，大禹还把整个地域划分为九个大州，即冀、兖、青、徐、扬、荆、豫、梁、雍等州。大禹继位之后，变筑就了九个大鼎，即九鼎，象征至高无上的王权。
由于禹在治水中的功绩，在各个部落有着崇高的威信和权力。传说禹年老的时候，曾经到东方视察，并且在会稽山（在今浙江绍兴一带）召集许多部落的首领。去朝见禹的人手里都拿着玉帛，仪式十分隆重。有一个叫做防风氏的部落首领，到会最晚。禹认为怠慢了自己的命令，就把防风氏斩了。
禹死后，禹所在的夏部落的贵族却拥戴禹的儿子启继承了禹的帝位。可是也有人不服。大禹原来有个助手叫做皋陶，曾经帮助禹治理政事。皋陶死后，皋陶的儿子伯益也做过禹的助手。按照始祖社会传统的禅让的制度，本来是应该让伯益做禹的继承人的。拥护伯益的部落不服气。于是启兴兵讨伐这些部落，最终打败了拥护伯益的部落联盟，正式继承了大禹的帝位。这样，氏族公社时期的部落联盟的禅让制被废除，变为王位世袭的制度。我国历史上第一个奴隶制王朝——夏朝出现了。
①息壤：传说“息壤”是一种神土，它可以自己生长不息。
②祝融：名重黎（简称黎），又称祝诵，祝和。相传帝喾高辛氏时，他在有熊氏之墟（今新郑）担任火正之官，能昭显天地之光明，生柔五谷材木，为民造福。帝喾命曰祝融，后世尊为火神。
③防风氏：传说中古代一个部落。他们个子有三丈三尺高，臂力过人，其首领被大禹所杀。后来夏朝有个诸侯国叫防风氏国，到了商朝后改名为汪芒氏国，其国民也取国名中的汪字为姓，世代繁衍至今。
④皋陶：上古伟大的思想家、政治家和教育家。后世奉尧、舜、禹、皋陶为“上古四圣”。皋陶相传为帝王颛顼之子，主张的“法治”和“德政”，被后世的史学界公认为“中国司法之祖”。相传禹曾想把帝位禅让给皋陶，可皋陶早死，没有继位。